Gazebo之创建一个小车


背景:在一台已经搭建好gazebo的ubuntu系统。(此文是窗口操作,所有操作在终端中也可完成,终端操作方式不再叙述)

找到Home/.gazebo/models 目录,发现下面有好多内置的模型文件夹,里面内置了各种描述模型的文件,这些文件都是可以参考和学习的文件。

注意:.gazebo是隐藏文件夹,需要ctrl+H强制显示,才可以在ubuntu的文件管理器中看到。

step1

在models文件夹下面,我们新建一个名为my_robot的文件夹。

step2

进入到my_robot文件夹中,右键新建一个model.config的空白文档。

并编辑此文件,输入以下代码,保存退出。

此段代码用来描述我们新建的仿真模型,具体含义挺通俗易懂的,不再具体解释。

step3

在my_robot文件夹中,右键新建一个model.sdf的空白文档。这个是重点的模型文件。

在其中输入以下代码并保存退出。解释在代码中注释过了,可以看一下。

保存退出。

至此我们的模型文件夹目录下文件结构如下。

step4

测试我们新建的机器人。

终端中输入gazebo并回车,打开gazebo软件。

我们在左侧选项卡Insert中,往下翻,会找到一个名为My Robot的模型,点击此模型名字,然后在右方地图中合适位置,单击鼠标左键,即可在地图中添加我们新建的机器人小车。

至此,我们的小车模型可以正常在gazebo软件中显示,说明我们的sdf文件没有问题。

其他

SDF官方文档地址:http://sdformat.org/tutorials?cat=specification&

官方网址http://sdformat.org也可以下载SDFFormat软件源码,下载速度挺快的,就不放网盘了。

gazebo地图操作技巧  :

缩放地图:鼠标滚轮在地图上滚动

旋转角度:shift键+鼠标左键按住 上下左右拖拽即可旋转地图视角。

左键选中模型,在上面右键,可以移动或者删除等。

 

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